Алгоритм концептуального проектирования системы мониторинга объекта коллаборативной мультиагентной робототехнической системой

Аннотация

Филяев Г.А., Вилисов В.Я.

Дата поступления статьи: 16.04.2021

Рассматриваются вопросы моделирования взаимодействия человека и роботов в общей операционной среде в целях выбора оптимальных параметров такой системы. Контекстом применения мультиагентных робототехнических систем (МРТС) является мониторинг пожароопасной территории. В состав гомогенной МРТС входят беспилотные летательные аппараты (БПЛА), циклически выполняющие операции облета своего участка территории (с идентификацией возгораний) в автономном режиме, возвращение на базу зарядки, ожидание зарядки, зарядка, возвращение в зону своей ответственности, облет своего участка и т.д. В зоне зарядки работает оператор, к которому БПЛА не должны приближаться менее, чем на определенное расстояние. Система представлена в виде многоканальной системы массового обслуживания (в зоне зарядки). Строится имитационная модель, позволяющая по данным многих прогонов построить полиномиальные регрессионные зависимости показателей качества работы МРТС от ее параметров, по которым решить многокритериальную задачу выбора оптимальных параметров зарядного терминала МРТС.

Ключевые слова: коботы, имитационное моделирование, беспилотные летательные аппараты, система массового обслуживания, уравнения регрессии, оптимизация

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

05.13.10 - Управление в социальных и экономических системах

.