ivdon3@bk.ru
В данной статье описывается реализация программного комплекса ориентирования для мобильного робота с построением карты местности и последующим её анализом. Проведена разработка программного модуля для мобильного робота с использованием лазерного дальномера (лидара), для получения данных с лидара используется микрокомпьютер Raspberry Pi 3B+ с установленной на него робототехнической операционной системой ROS. Описывается алгоритм движения мобильного робототехнического комплекса в пространстве с построением карты местности в режиме реального времени. Подобные комплексы в настоящее время находят широкое применение, позволяют значительно снизить необходимость участия человека в тяжелой и опасной работе.
Ключевые слова: мобильный робот, робототехнический комплекс, лазерный дальномер, лидар, ультразвуковой датчик, система технического зрения
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям) , 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
В работе изучается вопрос влияния качества расчетной треугольной сетки на точность вычислений в различных вычислительных задачах. Известен пример Шварца, который показывает, что аппроксимация гладкой поверхности многогранной поверхностью может давать очень большие погрешности для вычисления площади поверхности. Это обусловлено тем, на сколько качественной является построенная триангуляция поверхности. Поэтому, естественно ожидать, что существует некоторая связь между определенной характеристикой триангуляции и точностью решения некоторой вычислительной задачи. В представленной статье в качестве такой характеристики выбирается величина – среднее значение минимального синуса угла всех треугольников расчетной сетки. В процессе численных экспериментов решалась задача Дирихле для уравнения Лапласа в круговом кольце, в которой рассчитывалась погрешность приближенного решения (использовался метод градиентного спуска для поиска решения соответствующей вариационной задачи.). Для кольца была построена серия триангуляций с равномерным разбиением по углу и неравномерным разбиением по радиусу в полярных координатах. На данном примере была показана линейная зависимость погрешности от . В статье приводятся как результаты вычисления с различными значениями , так и вычисление коэффициента корреляции исследуемых величин.
Ключевые слова: краевая задача, триангуляция Делоне,точность вычислений, задача Дирихле, математическое моделирование, треугольная сетка, минимальный угол треугольника, кусочно-линейная аппроксимация, вариационный метод, уравнение Лапласа.
05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
В статье рассматривается актуальная задача определения погрешности визуализации обобщенных критериев управления. Указано, что самое распространенное нелинейное взаимодействие параметров в технических системах является мультипликативным взаимодействием измеряемых физических величин. На основании того, что физические элементы процессорного измерительного канала имеют линейные динамические характеристики, сделан вывод о том, что применение нелинейных преобразований для количественных оценок свойств систем мониторинга, требует линеаризации, ошибки которой, безусловно, влияют на точность конечной математической модели и её величина может быть оценена и отнесена к методической погрешности визуализации. Рассмотрен процесс линеаризации на примере мультипликативного взаимодействия P измеряемых физических величин. В результате анализа свойств многих промышленных объектов управления в условиях установившихся режимов технологических процессов, было выявлено, что они характеризуются небольшими колебаниями относительно математического ожидания (не более 10 %), что позволяет применить полученные математические модели ошибок, возникающих в процессе линеаризации уравнений измерения критериев управления, для проектных и научно-исследовательских работ.
Ключевые слова: объекты управления, измерительная система, программируемые логические контроллеры, ошибка визуализации, математическое ожидание, адаптивное управление, линеаризованное уравнение измерения, погрешность измерения
05.11.16 - Информационно-измерительные и управляющие системы
Рассматривается эколого-теплоэнергетический рекуператор для подогрева воздуха, позволяющий за счет создания струйного турбулизирующего потока нагреваемого воздуха достичь положительного эффекта по теплообмену и в последующем снизить выход вредностей в продуктах сгорания, выбрасываемых в атмосферу.
Ключевые слова: энергосбережение, экология, теплообмен, перфорированная поверхность, температура, интенсификация теплообмена
05.23.03 - Теплоснабжение, вентиляция, кондиционирование воздуха, газоснабжение и освещение
В статье приводится описание особенностей организации современных систем синтаксических парсеров и проблем, возникающих при анализе текста. В результате проведенного сравнительного анализа авторами предложен единый подход к обработке неструктурированных текстов на русском и английском языках, в рамках которого объединены в едином комплексе морфология и синтаксис. Разработанная система синтаксического анализа, используя словарь валентности глаголов, шаблоны минимальных структурных схем предложения, а также шаблоны союзов, позволяет выделять предикатные структуры предложений текста, осуществлять первичный семантический анализ за счет учета семантического содержания актантов предиката и строить деревья синтаксического подчинения предложений. Получаемые при этом деревья хранят элементы дерева составляющих и дерева зависимостей. Предложенная организация шаблонов и правил для их выделения позволяет решать некоторые проблемы современных парсеров, а использование словаря валентности глаголов - уменьшить количество вариантов синтаксического разбора предложения.
Ключевые слова: автоматическая обработка текста, синтаксический парсер, морфологический анализ, структурные элементы текстапроизводственно-технические цели обеспечения гибкости производства
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
Для оценки генотоксичности окружающей среды урбанизированных экосистем целесообразно использовать показатели гено- и цитотоксичности экстракта пилезии многоцветковой. Гено- и цитотоксичность экстракта можно оценить по уровню аберраций хромосом, а также по показателям митотического индекса в корневой меристеме гороха посевного, пророщенного на экстракте пилезии многоцветковой. При использовании показателей гено- и цитотоксичности в условиях урбанизированной экосистемы следует говорить о генотоксичности окружающей среды в случае статистически значимых отличий этих показателей от контроля.
Ключевые слова: биомониторинг, мутагенность, тест-объект, аберрации хромосом, цитотоксичность, генотоксичность
Статья посвящена вопросам теплоэффективности производства железобетонных конструкции. Предложена комплексная технология теплого бетонирования и выдерживания оформованных изделий в горячей воде, что сокращает затраты на обработку изделий.
Ключевые слова: Бетон, горячее бетонирование, водное твердение, температура, энергозатраты
В данной статье рассматриваются некоторые социально-психологические механизмы формирования корпоративной культуры, складывающиеся в процессе межличностного взаимодействия преподавателей и студентов вуза. Необходимость изучения корпоративной культуры высшего учебного заведения дает возможность всем участникам образовательного процесса идентифицировать себя с учреждением высшего профессионального образования, успешно адаптироваться в системе социальных норм и ценностей вуза. Она формирует стандарты поведения людей и ответственность за их соблюдение, а также оказывает большое влияние, как на отдельного человека, так и вуза как организацию и общество в целом. Корпоративная культура обеспечивает более эффективную деятельность вуза и его главное предназначение – участие в формировании будущих квалифицированных специалистов.
Ключевые слова: корпоративная культура, межличностное взаимодействие, адаптация, экстраверсия, интроверсия, нейротизм
В работе для решения задачи преобразования «напряжение – период колебаний» предлагается реализованная в КМОП-базисе (техпроцесс SGB25VD) структура преобразователя на базе высокочастотных мультиплексоров и компаратора с симметричным гистерезисом. Повышение точности преобразования достигнуто за счет предложенного метода коммутации входных напряжений, исключающего проходные аналоговые ключи. Результаты компьютерного моделирования подтвердили эффективность разработанной структуры. Практическая реализация аналого-цифрового преобразователя показала, что предложенный способ построения позволяет уменьшить технологические требования к компонентам системы на кристалле и повысить её производительность.
Ключевые слова: система на кристалле, аналого-цифровой преобразователь, структура, мультиплексор, коммутация, погрешность, компаратор, интегратор
05.13.05 - Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления
Сведения об авторах выпуска №4 (часть 1), 2012
Ключевые слова: авторы
Сведения об авторах выпуска №3 (2012)
Ключевые слова: авторы
Доклад Председателя Президиума Ростовского регионального отделения Российской инженерной академии В.Н. Мотина на Форуме молодых инженеров и ученых Дона 27 февраля 2009 года.
Ключевые слова: научно-техническое развитие, инновации, высокие технологии, консолидация усилий, Совет молодых инженеров и ученых, приоритетная роль инженеров и ученых
Уважаемые коллеги! Мы проводим наш инженерный форум в знаменательный для России год юбилеев российского инженерного интеллекта. - 150 лет со дня рождения Константина Эдуардовича Циолковского; - 100 лет со дня рождения Сергея Павловича Королева, которые создали теорию и на практике осуществили открытие эры человечества в освоении космоса; - 50 лет с момента запуска первого в мире искусственного спутника Земли. Это убедительные факты научно-инженерного таланта российских ученых и инженеров...
Тема использования научных достижений на всех этапах жизненного цикла от идеи до утилизации в нашем отечестве многие десятилетия актуальна, но не решена при неоднократных попытках. Вот и создание Южного федерального университета (ЮФУ) имеет ту же направленность. Поскольку «объять необъятное» не получается, предложено добиться успеха на уровне мощного университета с хорошей поддержкой государства...