Адаптивное ПИД-управление с компенсацией возмущений для траекторного следования в роботизированных манипуляторах

Аннотация

Лван Мо Аунг, Щагин А.В., Ла Мин Маун Маун, Аунг Мьо Наинг

Дата поступления статьи: 15.01.2025

В статье рассматривается задача динамического управления 3-связным манипулятором, предназначенным для траекторного следования в условиях внешних динамических возмущений. Для обеспечения устойчивости работы системы предлагается адаптивный ПИД-регулятор, основанный на методах кинематики и динамики многозвенной системы. Подробно описаны аналитические выводы прямой кинематики, вычисление матрицы Якобиана и алгоритм компенсации возмущений. Экспериментальная часть представлена в виде моделирования в MATLAB, результаты которого иллюстрируются графиками движения, сходимости ошибки, зависимости углов звеньев и управляющих моментов, а также сравнительными таблицами характеристик системы при различных уровнях возмущений.

Ключевые слова: робототехника, манипулятор, адаптивный ПИД-регулятор, динамическое управление, прямая кинематика, матрица Якобиана, компенсация возмущений

2.3.3 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами

.