ivdon3@bk.ru
В данной работе обозревается ряд алгоритмов для решения задачи построения карты и задачи SLAM − Simultaneous localization and mapping − в различных постановках. Эти задачи решаются на графовой структуре, описывающей горную выработку, в которой установлена система локализации из стационарных точек доступа. Для решения задачи SLAM используется алгоритм FastSLAM в различных модификациях в зависимости от метода оценки позиций точек доступа. Во всех предложенных решениях удалось достичь ошибки оценки позиций точек доступа не более 2 метров. Задача построения карты решается как комбинаторная задача поиска перестановки точек доступа по известным позициям. Предложенный алгоритм поиска перестановки показал ощутимые преимущества по времени выполнения перед методом полного перебора на системах с 5 и более точками доступа.
Ключевые слова: граф, горная выработка, локализация, построение карты, SLAM, MCMC, фильтр частиц, фильтр Калмана, метод Байеса
1.2.2 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
Описан аппаратно-программный комплекс, предназначенный для получения зависимостей мгновенных значений электрического поля Eот напряженности магнитного поля H, а также, зависимости модуля поверхностного импеданса и сдвига фаз электрического и магнитного полей от амплитуды переменного магнитного поля. Для анализа спектрального отклика образца применен метод цифрового синхронного детектирования. Приведены результаты работы комплекса для ферромагнитных веществ, парамагнетиков и диэлектриков.
Ключевые слова: поверхностный импеданс, ферромагнетики, переменное магнитное поле, переменное электрическое поле, цифровое синхронное детектирование.
Ключевые слова: