В статье рассматривается задача динамического управления 3-связным манипулятором, предназначенным для траекторного следования в условиях внешних динамических возмущений. Для обеспечения устойчивости работы системы предлагается адаптивный ПИД-регулятор, основанный на методах кинематики и динамики многозвенной системы. Подробно описаны аналитические выводы прямой кинематики, вычисление матрицы Якобиана и алгоритм компенсации возмущений. Экспериментальная часть представлена в виде моделирования в MATLAB, результаты которого иллюстрируются графиками движения, сходимости ошибки, зависимости углов звеньев и управляющих моментов, а также сравнительными таблицами характеристик системы при различных уровнях возмущений.

Ключевые слова: робототехника, манипулятор, адаптивный ПИД-регулятор, динамическое управление, прямая кинематика, матрица Якобиана, компенсация возмущений

2.3.3 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами

Подробно описано решение задачи параметрической идентификации методом наименьших квадратов (МНК) с применением функции чувствительности. Объектом задачи является вентильный двигатель, на примере которого утверждается возможность применения данного метода для оценивания параметров нелинейных динамических объектов, в частности для системы управления электроприводом. Предложена модель системы идентификации в САПР Matlab, результат которой подтверждает правильность обоснованного метода и возможность его применения в научных и инженерных задачах.

Ключевые слова: задача параметрической идентификации, метод наименьших квадратов, функция чувствительности, вентильный двигатель, электропривод

05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)

Микроэлектромеханические системы МЭМС гироскопы и акселерометры предназначены для измерения угловой скорости вращения и линейного ускорения объекта, соответственно. Во многих приложениях требуется измерение самого угла, но гироскопы имеют погрешность смешения, возникающую при интегрировании угловой скорости выхода и акселерометры имеют погрешность из-за силы перевода. В этой статье представлен метод проектирования комплементарного фильтра для оценки угла с использованием акселерометра и гироскопа и рассмотрено поведения комплементарного фильтра в среде MATLAB. В результате, разработка системы комплементарного фильтра, используемой для оценки угла, может применяться для последовательного и точного улучшения определения угла.

Ключевые слова: акселерометр, гироскоп, комплементарный фильтр, микроэлектромеханической системы МЭМС

05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)